Ushio Aotsuki vive con suo padre Shigure, un monaco della confessione kouhamei, in un piccolo tempio buddista. Un giorno, mentre riordina il magazzino del tempio, cade in una botola e si ritrova in un vecchio sotterraneo dove, trafitto al muro da un’antica lancia, è imprigionato uno spaventoso demone dalle vaghe fattezze di una gigantesca tigre, Tora.

Il demone ordina a Ushio di sfilare la lancia così da poter essere di nuovo libero dopo 500 anni e tornare a seminare terrore tra gli umani, ma il ragazzo non ci pensa neppure. Intanto l'aura satura della malvagità di Tora si è sprigionata dalla botola attirando nelle vicinanze del tempio molti spiriti e mostri.

Il ragazzo è costretto a liberare il demone in cambio della completa eliminazione dei mostri riunitisi all'esterno, ma una volta libero Tora cerca di uccidere Ushio che, grazie al potere racchiuso nella lancia, si trasforma in un abile e potente samurai, un guerriero capace di tenere a bada il demone tigre e sconfiggere con il suo aiuto le pericolose entità richiamate. La Lancia della Bestia è un pericolosissimo manufatto: ogni volta che viene impugnata consuma l’anima del guerriero che la brandisce... l’oggetto legherà Ushio e Tora a un pericoloso compito.

L’opera è stata pubblicata inizialmente dalla Granata Press tra il luglio 1994 e l'agosto 1995 sulla collana Z Compact. Fu interrotta al 14° numero a causa della chiusura della casa. La serie è stata poi ripresa da Star Comics a partire dal numero 33 della testata Techno, ripartendo esattamente da dove Granata l’aveva chiuso. Le due pubblicazioni si differenziano soprattutto per le dimensioni del manga. Una volta conclusa la serie e pubblicato il volume speciale conclusivo, i primi numeri sono stati riproposti sulla testata Turn Over con il titolo indicativo di Ushio e Tora - Le origini:

• Ushio e Tora - Le origini 1-7 (Turn Over)
• Ushio e Tora 1-33 (Techno n° 33-65)
• Ushio e Tora - Speciale (Techno n° 66)